KUKA (KRC1) will nicht mit S7 1200 über Profibus sprechen

[hoinabauer]

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Guten Morgen,

Mein KUKA Roboter will einfach nicht mit meiner S7 sprechen, bzw. sehe ich die BITs nicht im ROboter. Ich weiß nicht mehr woran es liegen kann, wer kann mir helfen?

1. SPS (S7 1200) mit dem Profibus-Master (CM 1243-5) ausgestattet

2. Den Roboter (PB-Karte: Siemens CP5614) als Slave angestöpselt

3. Die .gsd aus dem Internet besorgt und im TIA Portal importiert

4. pfbms.ini : [SLAVE] mit MODUL_USED=1 aktiviert (und Master deaktiviert)

5. iosys.ini: zunächst mal für ein Byte konfiguriert.

INB0=127,0,x1

OUTB0=127,0,x1

6. Im TIA-Portal meinem KUKA die Adresse 0 zugeordnet (siehe Bild)



RESULTAT: Es funktioniert noch nicht so wirklich.

So wie es aussieht sind Master und Slave einwandfrei verbunden. Keines der Geräte zeigt einen Busfehler an.

So wie ich das projektiert habe müsste doch jetzt mein Bit 0.0 in der SPS den Eingang 1 in der Roboteranzeige aufleuchten lassen oder? Tut es nämlich nicht.

Muss ich noch etwas beachten? Übertragungsgeschwindigkeiten oder ähnliches festlegen?

Gruß

Thomas

 

[theanni]

Schau mal hier:

https://www.roboterforum.de/roboter...masterkarte-sps-slave/12821/msg62000#msg62000

 

[hoinabauer]

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Danke für den Link. Hab zwar das ROboterforum schon den halben Tag durchsucht aber den Beitrag kannte ich noch nicht

Jetzt bin ich doch etwas verwirrt. Im verlinkten Beitrag heißt es:

INB8=3,0,x1 ;$IN[65-72] heisst
Auf das achte Byte am Robot tust Du Daten von dem Busteilnehmer 3, und zwar mit 0 Byte Verschiebung, und das Ganze x1 also einmal ein Byte...

Ich wurde bisher immer angehalten an die stelle der 3 eine 127 zu schreiben weil das irgendwie eine interne Adresse der Profibuskarte sein soll oder so...
Wenn das nicht so ist würde es natürlich schon mehr Sinn machen....
Mein Roboter: PB-Adresse 3
Meine SPS _ PB_Adresse 2
Ich würde dann im Roboter definieren:

INB0=2,0,x1
OUTB0=2,0,x1

Die 2 jeweils weil des der Stream von der SPS mit der Adresse 2 ist oder? Aber warum schreiben dann alle 127 an diese Stelle????

 

[ChristophD]

Hi,

dürfte vermutlich an der IO Richtung liegen.
Du hast im Roboter Festgelegt IN dann OUT

das entspricht auf der CPU Seite dann aber OUT und IN, also genau Spiegelverkehrt .

Gruß
Christoph

 

[hoinabauer]

Ok, kann ich auch mal testen...aber nun mit 127 oder mit 2 ?

Richtig konfiguriert schalte ich doch dann zB. in der SPS Ausgang Q0.0 und im Roboter geht Eingang 1 auf 1 oder?
Hat mich schon gewundert evtl. Eingänge schalten zu müssen auf SPS-Seite :shock: Ich bin halt doch Maschinenbauer von Beruf

 

[ChristophD]

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probier es mit 127 und der angepassten IOSYS.ini
Also in der IOSYS drehen und nicht in HWConfig, dann sparst du das neuladen der CPU

 

[hoinabauer]

Hat funktioniert! Danke