TIA 1500 / Sinamics / Umkehrlosenkompensation

[fbeine]

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Hallo Leute,

ich habe ein Problem mit der Umkehrlosenkompensation in TO von TIA.
Wenn ich die Positionierrichtung wechsle, dann wird die Lose nicht kompensiert. Die Größe der Umkehrlose fehlt beim PositionsIstWert.
Ich positioniere aktuell mit MC_MoveAbsolute, bei MC_Relative zeigte sich vorher das gleiche Bild.
Mehrfaches Referenzieren mit MC_Home im Mode 7 hat nicht geholfen.

TIA V18 mit MotionControl V6.0
CPU 1517F-3 PN/DP mit FW: 3.0
CU320-2 PN mit FW: 5.2.3

Laut Funktionshandbuch "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen V6.0 ab STEP 7 V17" auf Seite 65 müsste das klappen.

Vielleicht hat einer von euch eine Idee, was ich falsch mache...

Gruß
Frank

 

[HaDi]

Hallo,
ohne jetzt tiefer in die Funktionsbeschreibung und deine Traces einzusteigen:

Hast du das mit einer Messuhr an der Achse geprüft?

Grüße von HaDi

 

[NBerger]

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So wie das im Trace aussieht wird die Umkehrlose verfahren (unterste Kurve). Immer wenn die Richtung gewechselt wird ist die Steigung der Geschwindigkeit deutlich steiler...

Das man dies in der Position nicht erkennt ist, nach meiner Meinung, nachvollziebar, da ja während dem Verfahren der Umkehrlosen sich die Achse nicht "bewegt".

EDIT: Das einzige was hilft ist messen!!!

 

[fbeine]

Moin,
danke für die Antworten. Messen kann ich noch nicht, da Motor und Getriebe abgebaut sind. Ich fahre viel Bruch, wenn das nicht sicher funktioniert. Daher habe ich erstmal einen Pseudowert in die Losenkompensation geschrieben und getestet.

Ich habe erwartet, dass das TO den Wert der Lose beim Richtungswechsel automatisch ausgleicht, und nach der Positionierung der Positions-Istwert (Trace grüne Kurve) meinem Positions-Sollwert (Trace obere Kurve) aus MC_MoveAbsolute entspricht. Aber das macht er weder bei relativer noch bei absoluter Positionierung.

Laut Handbuch (Funktionshandbuch "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen V6.0 ab STEP 7 V17" auf Seite 65) müsste das aber funktionieren. Dort sieht man, dass sie TO.ActualPosition der "Distance" vom MC_MoveRelative anfährt.

Wenn das alles funktioniert, schraube ich Motor und Getriebe wieder an, setze den Referenzpunkt neu, messe mit einer Messuhr die Umkehrlose aus und trage sie entsprechend im TO ein. So ist zumindest der Plan.

 

[NBerger]

Da gibt's doch ein Bit im Statusword in deinem Bild "assing_Backlash" Trace das doch mal mit

 

[fbeine]

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Ich habe einen neuen Trace inkl. PassingBacklash gemacht....

 

[fbeine]

Wir haben mal folgendes getestet:
Wir haben positionieren lassen und hinter dem Getriebe den theoretischen Weg der Spindel gemessen.

1/10mm Vorschub => 3 Zähne

Wenn ich mehrmals 1/10mm in einer Richtung fahre, dann dreht sich das Getriebe immer 3 Zähne weiter.
Wenn ich die Richtung umkehre, fährt das Getriebe auch 3 Zähne zurück. Es müsse aber 4,5 Zähne zurück fahren, um die Umkehrlose von 5/100mm auszugleichen.
Meine IstWert-Anzeige passt also mit der Realität zusammen.

 

[HaDi]

Hallo,
ja, wenn du nicht gerade zwischen Motor und Getriebeausgang auch eine Lose hast dann hätte ich das auch so erwartet.
Was ist das für ein Antrieb, gibt es einen antriebsinternen Istwert den man beobachten kann?

Grüße von HaDi

 

[det]

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Moin fbeine,
wenn der Motor mit Getriebe neben dir liegt kannst du doch prima ausprobieren.
1. Immer genau 1 Umdrehung im Uhrzeigersinn. 5x hintereinander. Steht deine Markierung immer wieder an der selben Stelle?
2. Umkehrlose in der Größe einer halben Umdrehung einstellen, dann sieht man auch was.
3. Hin und her drehen dabei die Umkehrlose verringern bis du die Getriebelose eingestellt hast.
4. An der Maschine die Spindellose ermitteln und dazu addieren.

Grüße Detlef

 

[fbeine]

Hallo,
ja, wenn du nicht gerade zwischen Motor und Getriebeausgang auch eine Lose hast dann hätte ich das auch so erwartet.
Was ist das für ein Antrieb, gibt es einen antriebsinternen Istwert den man beobachten kann?

Grüße von HaDi

Moin HaDi,
es ist ein Standard 1FK7 Motor mit Absolutwertgeber verbaut.

 

[fbeine]

Moin fbeine,
wenn der Motor mit Getriebe neben dir liegt kannst du doch prima ausprobieren.
1. Immer genau 1 Umdrehung im Uhrzeigersinn. 5x hintereinander. Steht deine Markierung immer wieder an der selben Stelle?
2. Umkehrlose in der Größe einer halben Umdrehung einstellen, dann sieht man auch was.
3. Hin und her drehen dabei die Umkehrlose verringern bis du die Getriebelose eingestellt hast.
4. An der Maschine die Spindellose ermitteln und dazu addieren.

Grüße Detlef

Moin Detlef,
einstellen werde ich die Umkehrlose nach der Montage mit einer Messuhr.

Ich erwarte eigentlich, dass das TO den Wert der Umkehrlose auf den Sollwert bei einer Richtungsänderung intern automatisch addiert oder subtrahiert, damit meine Sollposition auch wirklich angefahren wird. Das passiert leider nicht. Meine Sollposition wird nicht erreicht. Es fehlt zu meiner Sollposition bei Richtungsumkehr immer der Wert der Umkehrlose, die ich im TO eingetragen habe. Der Antrieb weis ja erstmal nicht, welche Umkehrlose ich in Wirklichkeit habe.

Aber vielleicht bin ich ja auch völlig auf dem Holzweg ...

 

[NBerger]

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Hallo,
Da du den Antrieb ja da rumliegen hast mach vielleicht mal einen Versuch:

Du hast Geberrichtung und Antriebsrichtung invertiert zur Anpassung an deine Verfahrrichtung.

Mach beide mal aus. Der Antrieb sollte dann zwar "falschrum" laufen ist aber doch erstmal egal.
Mir scheint es nämlich so als würde die Loskomponente falschherum korrigiert. Bei einem Richtungswechsel sollte ein zusätzlicher Verfahrweg erfolgen nicht ein verringerter.

Sollte das dann Erfolg bringen dann dreh die Antriebsrichtung auf der CU um, P1821 glaube ich war's.

 

[fbeine]

Moin NBerger,

leider bleibt das Problem bestehen, nachdem ich im TO die Invertierungen rausgenommen habe.

 

[NBerger]

Hurg...

Habe heute leider keine Antriebe am Start. Werde morgen mal was "spielen".

Wieso macht der die Korrektur in die falsche Richtung?

 

[NBerger]

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Mal so nebenbei:
Wenn es doch um ein genaues Maß geht, warum wird das nicht mechanisch "herausgezogen"?

Nach der Positionierung kann sich die Position ja irgendwo innerhalb der Umkehrlose befinden. Bleibt halt undefiniert.

 

[fbeine]

Mal so nebenbei:
Wenn es doch um ein genaues Maß geht, warum wird das nicht mechanisch "herausgezogen"?

Nach der Positionierung kann sich die Position ja irgendwo innerhalb der Umkehrlose befinden. Bleibt halt undefiniert.

Die Lose wird mechanisch rausgedrückt. Der Konstrukteur, der leider inzwischen in Rente gegangen ist, meinte, dass das nicht reichen würde.

 

[det]

Hallo fbeine,
Handbuch sagt folgendes:

Umkehrlosekompensation aktivieren
Um die Umkehrlosekompensation für eine Achse zu aktivieren, gehen Sie folgendermaßen vor:
1. Navigieren Sie in der Konfiguration des Technologieobjekts Achse zu "Erweiterte Parameter"
> "Mechanik".
2. Aktivieren Sie das Optionskästchen "Umkehrlosekompensation aktivieren.
Hast Du das gemacht? Oder nur den Wert und Geschwindigkeit der Lose eingetragen?

Grüße Detlef

 

[fbeine]

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Moin Detlef,

das Häkchen im Optionskasten habe ich aktiviert. Daran liegt das leider nicht.

 

[NBerger]

Komme aufgrund des Wetters heute nicht auf Arbeit, kann also nicht spielen

Hast du mal bei Siemnes ein Servicerequest gestellt?

 

[fbeine]

Kein Problem, bei mir hat heute der Betrieb dazwischen gegrätscht. Ich bin zu nichts gekommen. Und ich werde jetzt erstmal V19 installieren. Kommt jetzt auf einen Tag auch nicht mehr an.
Ich hoffe, dass Wetter entspannt sich bei dir wieder.

Bei Siemens habe ich bisher noch kein Servicerequest gestellt.